開放式數控的核心是具有開放性的運動控制器。PMAC(Programmable multiple-axis controller)就是美國Delta Tau公司遵循開放式系統體系結構標準開發的開放式可編程多軸運動控制器。在運動控制領域經過二十幾年的探索，Delta Tau成功地將Motorola的DSP56001用于PMAC，加上專用的用戶門陣列芯片，結合PC機的柔性，使得PMAC對系統的控制非常成熟、可靠。 
    目前Delta Tau不僅有Advantage®系列PMAC-NC機床控制器，控制4～8軸運動，而且有TURBO PMAC、PMAC2(第二代PMAC)、MACRO(光纜控制環路)、UMAC(3U結構)等采用最新技術的控制器。最多可以實現128軸的運動控制。

1 PMAC控制器的全面開放性

    PMAC是20世紀90年代初推出的，主要提供了機床功能、機器人特性、計時檢測及通用自動化的性能，可處理運動控制、邏輯控制、資源管理及主機的交互工作。全球已有16萬塊PMAC在穩定運行。
PMAC最大的優點就是站在用戶的立場，方便、快捷、穩定、可靠，全面開放，使用戶在使用PMAC組建自己的系統時猶如一個建筑師設計房屋、橋梁，盡顯自己的才華，而一切又都那么容易。

    硬件結構的開放性

    PMAC 適應多種硬件操作平臺，可在IBM及其兼容機上運行，在Win95、98、2000及WinNT及Linux下運行及開發，具有PC、STD、VME、 PCI、104總線及串口脫機運行的功能，方便用戶選用適合自己的主機。同時，底層的控制程序只針對PMAC，所以同一控制軟件可以在不同的硬件平臺上運行。

    PMAC適用于所有電動機，包括普通的交流電動機、直流電動機、交、直流伺服電動機、步進電動機、直線電動機、陶瓷電動機等，也適用于液壓馬達，控制精度可達到5nm。對不同電動機，PMAC可提供相應的PWM、PFM、DAC、Pulse+Dir等控制信號。

    PMAC可接收各種檢測元件的反饋，包括測速發電機、旋轉變壓器、激光干涉儀、并行數據、光電編碼器、磁致伸縮位移傳感器、光柵尺等。

    PMAC的絕大部分地址向用戶開放，包括電動機的所有信息、坐標系的所有信息及各種保護信息等。因此，系統的設計和選型靈活自如，不受局限，可將各種先進的設計理念融入系統，而且同一系統可選用不同的電動機，接收不同的反饋信息。

軟件結構的開放性

    支持各種高級語言 PMAC控制器提供16位、32位的DLL，還有ActiveX控件PTALK，用戶可使用C++、VB、VC、Delphi在NT、Win95、Win98、Win2000下開發自己的人機界面接口。

    機床語言的真正開放 PMAC控制器不但在硬件上具備開放的機床特性，而且支持用戶調用現成的直線、圓弧、樣條、PVT三次曲線等插補模式，同時支持標準的RS274代碼，另外用戶還可以自定義G代碼、M代碼、T代碼、D代碼、S代碼，實現以往的機床語言所不能完成的功能。

    PLC功能的全部開放 PMAC內置了PLC功能，一般可將I/O擴展到1024入和1024出，可以編寫64個異步PLC程序，對I/O的操作幾乎是純軟件的工作，通過類似于匯編語言的指針變量，可以讓用戶按位、字節進行控制。

    可同其他相關軟件接口 PMAC控制器雖然插在PC的擴展槽中，但其對軸的控制，對I/O的控制是控制器自身完成的，所以PC可共享目前相當成熟的Auto CAD等繪圖軟件，方便工藝編程。

2 PMAC控制器的獨特性能

    仿真運行 通過對PMAC控制器有關地址的改動，就可實現對程序的仿真運行，而傳統的數據系統需要在上位機上開發仿真軟件。

    中斷功能 PMAC控制器上具有PLC，可向主機請求中斷，以實現更為嚴密的實時性控制。

    位置捕捉功能 PMAC的位置捕捉是由硬件電路完成的，只耗時二十幾納秒，捕捉精度很高。這一性能廣泛應用于測量行業。

    位置隨動功能 PMAC控制器的位置隨動非常簡便，全部過程僅與兩個變量有關，同時可作一對多的隨動并實時修改跟隨比。

    高分辨率的控制信號 一般的PMAC控制器具有16位DAC輸出，PMAC2控制器提供18位DAC的能力。

    數據采集及分析功能 PMAC利用自身的開發工具可完成對有關電動機和坐標系的許多信息進行采集、圖形分析，同時還提供24個采集源供用戶使用。

    多次開發功能 對同一塊PMAC，用戶可以多次開發，以逐步完善其工藝，而且在同一卡上開發的程序是兼容的，可縮短下一次開發的周期。

3 開發真正的開放式數控系統

    目前，PMAC控制在國內正大規模地推廣和應用，主要用于數控機床、各類機器人、三坐標測量、在線檢測及加工、衛星的定位跟蹤、彎管機、全電動注塑機及各種機床的改造等，都已取得相當不錯的成績。這些將在今后的相關專欄中逐步地介紹。 
    另外，PMAC控制器可以很方便地建立坐標系，建立閉環及雙閉環和三閉環控制系統。相信我們的產品將成為您成功的選擇，相信您的選擇將迎來您事業的輝煌。