關(guān)鍵詞：

一、引言：機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)化機(jī)械。它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著工控自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)械手也在朝著重復(fù)精度高、模塊化、無給油化、機(jī)電一體化方向不斷發(fā)展。

二、應(yīng)用現(xiàn)場及設(shè)備：

碼坯機(jī)

三、應(yīng)用現(xiàn)場工藝要求

機(jī)械手的動(dòng)力分為電動(dòng)和氣動(dòng)兩個(gè)部分，電動(dòng)部分用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂在基座上的往返動(dòng)作，采用變頻控制。為了保證生產(chǎn)工藝要求和提高生產(chǎn)效率，機(jī)械手在抓取磚坯碼放的時(shí)候速度較低，回程空載時(shí)動(dòng)作較快，一般采用高、低兩段速實(shí)現(xiàn)，要求運(yùn)行穩(wěn)定，停止位置精確，不能超出限位；氣動(dòng)部分控制機(jī)械手的抓取動(dòng)作。電氣部分采用變頻器控制，要求：1、加減速時(shí)間短，啟動(dòng)停止要平滑；2、正反轉(zhuǎn)切換平滑，無沖擊；3、運(yùn)行平穩(wěn)，無沖擊和抖動(dòng)；4、精確停車；

四、利用產(chǎn)品的何種功能解決此應(yīng)用要求

結(jié)合機(jī)械手的工作特點(diǎn)以及對電氣控制精度的要求，選用歐科PT200系列變頻器。歐科變頻器有四組加減速時(shí)間可供選擇，通過端子的不同組合即可實(shí)現(xiàn)不同的加減速時(shí)間，適應(yīng)范圍更廣；多段速控制由端子組合自由設(shè)定，最大可達(dá)16段速；正反轉(zhuǎn)切換平滑，無切換等待時(shí)間，與PLC程序配合，可平穩(wěn)的實(shí)現(xiàn)多段速段速、加減速時(shí)間、運(yùn)行方向的切換，避免電流和機(jī)械沖擊，使機(jī)械手在行走過程中更平穩(wěn)；能耗制動(dòng)使停止更快、更精確。

五、參數(shù)設(shè)置

參數(shù)設(shè)置：

此工況變頻器的日常保養(yǎng)和維護(hù)、注意事項(xiàng)等：

1、 變頻器、PLC、電機(jī)需可靠接地，不可零地共用；

2、 現(xiàn)場灰塵較多，應(yīng)經(jīng)常清理控制柜與變頻器風(fēng)道灰塵，

3、 能耗制動(dòng)時(shí)電阻會發(fā)熱，注意控制柜的通風(fēng)；

4、 控制線盡量遠(yuǎn)離主回路，避免干擾；