上海大眾在途安、明銳車身生產線上，首次引入了ISRA技術。該套技術的應用，一方面能及時、有效地反映車身關鍵點尺寸波動情況，控制車身尺寸；另一方面，通過在線沖孔或切割，能有效地消除拼焊過程產生的累積誤差，保證總裝前圍模塊和尾燈區域零件間的匹配效果。

傳統的車身車間是沖壓單件依靠焊接夾具定位,通過點焊、釬焊、激光焊、沖鉚等工藝，焊接成為分總成、車身骨架總成，安裝4門兩蓋成為完整的白車身總成。車身尺寸控制主要采用離線樣架手工測量、三坐標測量，即抽樣檢查。其缺點是數據量少，反映問題滯后，且無法消除累積誤差對車身尺寸的影響，不利于整車裝配精度的提高。目前，許多企業在多年的汽車生產過程中，積累了大量的手工測量數據，卻無法通過利用這些數據，對后續裝配質量控制進行干涉和指導。

如今，在汽車工業發達的國家，在線測量技術正在被廣泛運用到車身焊接中。但一方面，在線測量設備價格昂貴，車身生產線如果采用在線測量技術，勢必要一次性增加許多投資；另一方面，單獨應用在線測量技術，僅能反應誤差累積情況，卻不能進行干涉。因此，我國汽車制造廠大都采用離線檢測。

上海大眾在途安、明銳車身生產線上，首次引入了ISRA技術，并將車身在線測量、沖孔、切割技術相結合，作為一個技術整體，應用到車身制造中。該套技術的應用，一方面能及時、有效地反映車身關鍵點尺寸波動情況，控制車身尺寸；另一方面，通過在線沖孔或切割，能有效地消除拼焊過程產生的累積誤差，保證總裝前圍模塊和尾燈區域零件間的匹配效果。事實證明，該套技術的使用有效地提高了途安、明銳整車零件裝配精度，確保了整車裝配質量和美觀性。根據上海大眾AUDIT（用挑剔用戶的眼光檢查我們的整車質量）檢查結果分析，在沒有使用ISRA技術的車型上，前圍模塊和尾燈區域的匹配抱怨率達到15%；而在使用上述技術的這兩種車型上，AUDIT 抱怨率僅為5%。從經濟性上來分析，由于上海大眾已經實現同一平臺各種車型混線生產，因此只要投資一次，即可為同一平臺的后續多種車型實現車身累積誤差最小化的目標。目前，國內幾乎所有汽車制造企業都已實現車型混線生產，因此無論從經濟性，還是裝配質量考慮，該項技術都具有較好的推廣價值。

從具體技術實施上來說，上海大眾途安和明銳兩種車型的車身混線生產上，是通過兩套程序切換，來實現ISRA車身在線測量、沖孔和激光切割，從而實現了一次投入，多次使用的目的。因此，ISRA技術在上海大眾的運用，既解決了在線測量柔性差、投資昂貴等缺點，又彌補了離線測量數據量少、反映問題滯后等問題，是ISRA技術在國內轎車生產領域得以良好應用的典型例子。在此，筆者將從ISRA技術的工作原理、應用實例等方面，來簡單介紹ISRA技術在上海大眾車身車間的具體運用。

ISRA在線測量技術作為一個固定式測量系統，用照相機作為一個基本測量工具，它利用一對照相機形成一個立體傳感器，類似于人類的雙眼，形成了一個立體交叉的圖像，從而計算出被測量點在照相機坐標系中的位置。整個在線測量系統運用多對照相機，它們所測得的被測點位置，匯集到車身坐標系，從而完成立體測量。ISRA系統的工作原理主要建立在攝像機模型和立體視覺傳感器三維測量模型的基礎上。為了得到被測點在車身定位坐標系中的坐標，需要以標準坐標系為中介，把被測點在照相機坐標系中的坐標轉換到被測點在車身定位坐標系中，這就需要把照相機坐標系、車身定位坐標系與標準坐標系統一起來，稱為坐標統一法。下面，讓我們具體看一下ISRA技術的工作原理。

1. 建立特征點識別或邊緣識別

ISRA技術首先要求建立測量特征點或識別邊緣。如在途安/ 明銳車身焊接過程中，我們將后保險杠裝配孔確定為測量點，將與尾燈匹配的側圍邊緣確定為識別邊緣或稱測量邊緣（如圖1）。

圖1  建立特征點識別或邊緣識別

2. 從這些識別中選擇最適合的位置，特征點或邊緣

（1）如選擇點位測量則傳感單元由一對相機和一個照明設備組成；

（2）如選擇邊緣測量傳感單元由一對相機和一個照明設備組成（照明設備為長條狀照射單元－窄光）。由適應性電路控制單元負責燈光的開閉以及光線的強弱，照明單元帶變壓器，PLC可編程控制器，遙控設備－工業機器人，通信－VIA威盛可編程控制器。

3. 根據零位進<