(1）法向接觸條件:法向接觸條件是判定物體是否進入接觸以及進入接觸后應該遵守的條件。此條件包括運動學條件和動力學條件二個方面。不可貫入性是接觸面間運動學方面的條件，是指接觸體間的位形在運動過程中不允許相互貫穿(侵入或覆蓋);法向接觸力是接觸面間動力學方面的條件，在不考慮接觸面間的粘附或冷焊的情況下，它們之間的法向接觸力是壓力。

(2)切向接觸條件:即摩擦力條件，切向接觸條件是判斷已進入接觸的二個物體接觸面上的具體接觸狀態，以及他們各自應遵循的條件。如果兩個物體的接觸面是絕對光滑的，或者相互間的摩擦可以忽略，這時分析采用無摩擦模型。如果接觸面間的摩擦必須考慮，則應采用有摩擦的模型。在工程分析中，庫倫摩擦模型因其簡單和適用性}fn被廣泛的應用。

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