cnc機(jī)床機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),氣缸1通過桿6帶動(dòng)機(jī)械手臂升降。
    當(dāng)cnc機(jī)床機(jī)械手在上邊位置時(shí)，液壓缸4通過齒條2、齒輪3、傳動(dòng)盤5、桿6帶動(dòng)機(jī)械手臂回轉(zhuǎn)；當(dāng)cnc機(jī)床機(jī)械手在下邊位置時(shí)，氣缸7通過齒條9、齒輪8．傳動(dòng)盤5和桿6，帶動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)。
    cnc機(jī)床機(jī)械手臂和手爪結(jié)構(gòu)圖。手臂的兩端各有一手爪。刀具被帶彈簧1的活動(dòng)銷4緊靠著固定爪5。鎖緊銷2被彈簧3彈起，使活動(dòng)銷4被鎖位，不能后退，這就保證了在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過程中，手爪中的刀具不會(huì)被甩出。當(dāng)手臂在上方位置從初始位置轉(zhuǎn)過75。時(shí)鎖緊鎖2被擋塊壓下，活動(dòng)鎖4就可以活動(dòng)，使得cnc機(jī)床機(jī)械手可以抓住（或放開）主軸和刀套中evJ J具。