上海眾拓三坐標壁掛機器人對液晶顯示器的檢測

文章作者：上海眾拓機器人技術有限公司  楊樹彬

參考資料：德國BAHR公司直角坐標機器人（lt-bahrrobot）

關鍵字：德國BAHR ，直線軌道，直角坐標機器人

一、工作要求：
1、采用視覺系統對地撓顯示器進行檢測。：

2、檢測范圍：

X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端裝配 可旋轉視覺像機。相機可旋轉。

3、  工件形狀：

工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺每次安裝10個顯示器，以備檢測。

4、  定位位精度及分辨率：

重復定位度為±0.025mm,系統分辨率0.01 mm

5、控制系統：

系統要求能夠對檢測數據要進行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉、特征提取、將掃描結果打印或上傳給上位機、位置標記 等。

二、機器人組成：                          
        該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統、伺服驅動系統、末端檢測設備（相機）、控制系統等組成。
    

2、機器人定位系統

上海眾拓機器人定位系統是整臺設備的核心，為德國bahr公司產品， X,Y,Z三坐標均選擇為高精密滾珠絲杠傳動，單坐標重復定位精度為0.025mm。

X軸選用DLK200定位單元，由一臺1000W伺服電機驅動。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。

Y軸選用DLK160定位系統單元，由于結構要求，Y 軸是該運動結構的最末端。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。

Z軸選用DLK160定位系統單元，Z軸的下端安裝電機，上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。

      一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機，行星減速機輸出端安裝視覺系統，形成旋轉軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。

3、伺服驅動系統

選用具有通用功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

4、視覺系統

該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。

5、控制系統

控制系統由大型PLC、觸摸屏組成。

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護，所有的技術開發都是由上海眾拓機器人技術有限公司完成