上海眾拓機器人定位系統在圖像處理上的應用

文章作者：上海眾拓機器人技術有限公司  楊樹彬

參考資料：德國BAHR公司直角坐標機器人（lt-bahrrobot）

關鍵字：工業機器人，直角坐標機器人，直線導軌

一、 工作要求：
1、采用視覺系統對圖像進行檢測。：

2、檢測范圍：

X ， Y 的有效行程分別為500mm 和 400mm 。在 Y 軸下端裝配 視覺像機。

3、  工件形狀：

工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺每次安裝10個顯示器，以備檢測。

4、  定位位精度及分辨率：

定位度為0.01mm

5、控制系統：

系統要求能夠對檢測數據要進行分析處理。

二、機器人組成：                          
        該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統、伺服驅動系統、末端檢測設備（相機）、控制系統等組成。
1、機器人定位系統

因為該結構要求的定位精度很高，用一般的傳動方式，如滾珠絲杠傳動，很難實現，我們選者了直線伺服電機定位單元。

X軸選用兩根DSM120定位單元。該定位系統的軌道是由兩排直線滾珠軌道組成的，軌道并排安裝在DS120定位型材的內底面兩側，直線電機的定子安裝在DS120定位型材內底面的中部，直線電機的動子安裝在DS120的滑塊上，滑塊與軌道安裝在一起，在軌道上運動。兩個電機分別由兩臺伺服驅動來驅動，由同一控制信號控制，保證嚴格的同步。

Y軸選用一根DSM120定位單元，為便于安裝負載，DSM120 滑塊安裝面與工作臺面垂直。負載直接安裝在該軸的滑塊上。

2、伺服驅動系統

直線伺服電機作為驅動已經與定位單元融為一體，不再需要其他的驅動。

3、視覺系統

該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。

4、控制系統

控制系統由大型PLC、觸摸屏組成。