多關節四軸機器人碼垛機是本森為生產線后端包裝碼垛研發的機器人碼垛系統，該碼垛系統硬件與專門控制軟件相結合，實現從包裝線流出的立式包裝袋到最后的碼垛成型出庫，均為全自動化系統。完善的安全聯鎖機制，可以對設備和操作人員提供保護。觸摸屏使整個系統操作簡單，故障診斷容易，同時方便了檢修和維護，并且每套系統出廠都經過嚴格的系統測試，保證客戶的運行安全、可靠、穩定。

碼垛機生產線由倒包線、提升線、整形線、抓取線、碼垛機器人五部分構成。從包裝秤、縫包機等客戶末端出來的袋裝產品均為站立式，通過輸送機，當包裝袋到達倒包線時，包裝袋會接觸到倒包橫梁，自身倒在倒包板上，然后通過防滑輸送帶的傳送和導向滾筒的導向，包裝袋會自動調整為長度方向與流水線平行的縱向輸送。且此倒包線為高度可以調整型。如果客戶在更換產品，導致包裝袋長度、稱量秤輸送線的高度有更改時，此倒包線可以通過其升降按鈕，來驅動自身的升降電機，做高度的自動調整。