IAI四軸機器人IAI單軸機械手

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1 、圓管形直徑與方管形邊長的關系

當圓管形和方管形支撐座的高度相同，壁厚相等，材料用量相同時，對應的直徑和邊長存在特定的關系。如圖5、圖6所示：設圓管的外徑為D，內徑為d；方管外邊長為A，內邊長為a，兩者壁厚均為δ。兩者橫截面面積分別為Sc、Ss。

若Sc=Ss，則有：

上式表明，圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

2 、圓管形支撐與方管形支撐的抗彎截面模量比較

藍、紅、黑色曲線分別對應式(6~8)右側的系數(shù)，橫坐標代表自變量的序號，比如n=2對應曲線圖中的橫坐標值為“1”，縱坐標為相應的系數(shù)值。結合式(6~8)，可知對于特定的A值，系數(shù)越大，對應情況的抗彎截面模量也越大，如圖(7)所示，當n值相同(即壁厚相等)時，

3 機器人支撐座工況受力分析

機器人處于準工作狀態(tài)時，機器人在自重作用下，通常會對支撐座施加壓力和力矩，支撐座的抗彎截面模量越大，支撐座承受這個力矩的能力越強，支撐座的結構越不容易受到破壞。

對于6R型機器人，由于轉座的工作空間范圍較大，通常要超過?90?，隨著1軸角位置的變化，機器人對支撐座施加力矩的方位也發(fā)生變化，支撐座筒體荷載截面的中性軸也隨之繞筒體軸線轉動。對于方管形支撐座，當中性軸通過方形對角線時，方管截面的抗彎截面模量最小，方管的抗彎性能最差，要以此位置的抗彎截面模量做為依據來校核方管形支撐座的強度是否滿足要求。

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