IAI滑臺式電缸IAI消防機器人

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機器人控制可以分為關(guān)節(jié)空間的控制和笛卡爾空間的控制。對于串聯(lián)式多關(guān)節(jié)機器人，關(guān)節(jié)空間的控制是針對機器人各個關(guān)節(jié)的變量進行的控制，笛卡爾空間控制是針對機器人末端的變量進行的控制。按照控制量的不同，機器人控制可以分為：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制和振動控制等。

按作業(yè)任務(wù)的不同，機器人的控制方式則可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制、力（力矩）控制和智能控制四種控制方式。本文就從作業(yè)任務(wù)劃分，對四種控制方式進行介紹。

1、點位控制方式（PTP）

點位控制在機電一體化領(lǐng)域和機器人行業(yè)有及其廣泛的應(yīng)用，機械制造業(yè)中的數(shù)控機床對零件輪廓的跟蹤，工業(yè)機器人的指端軌跡控制和行走機器人的路徑跟蹤等都是點位控制系統(tǒng)的典型應(yīng)用。

在控制時，要求工業(yè)機器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。

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