IAI機械手IAI鉆孔機器人

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工業機器人絕大多數是基于模型控制（Model-based-Control），有模型的地方就會有誤差產生，這就需要對其進行校準。工業機器人校準是一個集建模、測量、機器人實際參數辨識、誤差補償實現與一體的過程。

要對機器人進行校準，我們首先要了解造成機器人出現誤差可能存在的因素。

造成機器人產生誤差的因素有很多，歸結起來主要有兩大類，一是運動學相關，主要有加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等；二是運動學相關，主要有質量/重心、慣量張量、摩擦力、關節柔性、連桿柔性等。

實踐發現，沒有校準的機器人底座通常存在15~30mm誤差，TCP中心端存在5~10mm誤差，機器人整個系統存在5~10mm誤差；經過校準后，可以大大降低機器人的誤差范圍。

?如果機器人不進行校準，機器人不能共用程序，精度很低且不穩定；

?校準可以提高機器人處理環境不確定性的能力；

?機器人精度不高的主要原因是機器人的設計參數和其實際參數不同，而機器人校準是提高機器人精度的一種措施，往往可以將精度提升幾個數量級；

深圳市遠創機械科技有限公司，專注于工業機器人產品和自動化設備研發、生產和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創鋒精工及北京大恒等品牌。主要產品：電缸、機械手、工 業機器人、直線電機、DD馬達、工業傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業相機以及非標設備。產品廣泛應用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等高新技術產業中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續性為客戶提供更好的服務，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。