IAI真空機器人CORETEC擰緊機

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控制器計算機控制系統中的位置控制部分，幾乎無例外地采用數字式位置控制。

以上幾種類型的控制器都是采用串行機來計算機器人控制算法，它們存在一個共同的弱點：計算負擔重、實時性差.所以大多采用離線規劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時控制中的計算負擔，當機器人在運行中受到干擾時其性能將受到影響，更難以保證高速運動中所要求的精度指標。

2、并行處理結構

并行處理技術是提高計算速度的一個重要而有效的手段，能滿足機器人控制的實時性要求，從文獻來看，關于機器人控制器并行處理技術，人們研究較多的是機器人運動學和動力學的并行算法及其實現，1982年 J. Y. S. Luh提出機器人動力學并行處理問題，這是因為關節型機器人的動力學方程是一組非線性強耦合的二階微分方程，計算十分復雜，提高機器人動力學算法計算速度也為實現復雜的控制算法如：計算力矩法、非線性前饋法、自適應控制法等打下基礎。

開發并行算法的途徑之一就是改造串行算法，使之并行化，然后將算法映射到并行結構，一般有兩種方式，一是考慮給定的并行處理器結構，根據處理器結構所支持的計算模型，開發算法的并行性；二是首先開發算法的并行性，然后設計支持該算法的并行處理器結構，以達到并行效率。

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