復雜的運動控制問題中有一部分是來自于體動力控制應用，因為所涉及的介質（空氣或液壓油）不會對控制輸入做出線性方式的響應。使用開環控制還是閉環控制所進行的選擇圍繞著反饋的概念，以及特定運動系統將反饋考慮在內的重要性。

在閉環控制中使用反饋會提供平穩和的運動，不過這需要一個可以利用反饋信息的運動控制器。開環控制可能不需要閉環運動系統的設定和編程，不過它也不具備閉環系統能夠提供的靈活性和性。其決策是根據應用及其需求而定；開環控制和閉環控制都有各自的好處和不足。A20B-2900-0530A20B-2900-0530A20B-2900-0530

01什么時候選擇開環控制

許多應用都使用開環控制，包括那些并不看重對一臺執行機構（一個控制系統的“業務終點”）進行位置或速度控制的情況。使用開環控制，不用努力將實際的速度或一套運動系統施加的壓力或力量與計算出來的目標值匹配起來。有了一個要達到的目標，而系統怎么達到并不是非常重要。
設計步驟：
1、設計機器的指令系統：規定指令的種類、指令的條數以及每一條指令的格式和功能；
2、初步的總體設計：如寄存器設置、總線安排、運算器設計、部件間的連接關系等；
3、繪制指令程圖：標出每一條指令在什么時間、什么部件進行何種作；
4、編排作時間表：即根據指令程圖分解各作為微作，按時間段列出機器應進行的微作；
5、列出微作信號表達式，化簡，電路實現。
基本組成：
1、指令寄存器用來存放正在執行的指令。指令分成兩部分：作碼和地址碼。作碼用來指示指令的作性質，如加法、減法等；地址碼給出本條指令的作數地址或形成作數地址的有關信息（這時通過地址形成電路來形成作數地址）。有一種指令稱為轉移指令，它用來改變指令的正常執行順序，這種指令的地址碼部分給出的是要轉去執行的指令的地址。
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