機器人在煙絲箱碼垛作業中的應用
近年來隨著煙草加工向精益化、精細化、個性化方向發展，傳統的煙絲柜儲方式逐漸轉變為箱儲模式，便于半成品煙絲小批量精確攙兌并實現成品煙絲對制絲線小單元送絲。為了提高存儲和輸送效率，需要將煙絲箱進行堆疊和拆垛，除了專用堆碼機外可采用機器人進行堆拆作業。
    基本流程為：煙絲箱輸送到站臺工位，機器人抓取后旋轉搬運到堆碼站臺，堆疊在另一個煙絲箱上方，拆垛時動作順序相仿。同時，機器人以單箱方式抓取箱體，可完成翻箱倒料作業，并在光學視覺系統和清掃裝置的配合下，完成箱體內側殘留煙絲的清掃工作。由于箱體長寬高尺寸均大于1米，抓取重量超過150千克，開發了較大寬度尺寸的機器人夾具，并選用手腕持重和臂展半徑較大的機器人本體型號。

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