美國GE——IC693PWR331變頻器處理器輸入模塊觸摸屏質保一年
140ACI03000 BMEP581020 BMXP341000H TSXCANCA100
140ACI04000 BMEP581020 BMXP342000 TSXCANCA300
140ACO02000 BMEP582040 BMXP3420102 TSXCANCA50
140AII33010 BMEP583020 BMXP3420102CL TSXCANCADD03
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140ARI03000 BMEP584040 BMXP3420302 TSXCANCADD3
140ARI03010 BMEP585040 BMXP3420302CL TSXCANCADD5
140ATI03000 BMEP586040 BMXNOE0100 TSXCANCB100
140AVI03000 BMEH582040 BMXNOE0110 TSXCANCB300
140AVO02000 BMEH584040 BMXNOC0401 TSXCANCB50
140CFA04000 BMEH586040 BMXRMS008MP TSXCANCBDD03
140CFB03200 490NAC0100 BMXRMS008MPF TSXCANCBDD1
140CFC03200 490NAC0201 BMXRMS128MPF TSXCANCBDD3
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力傳感器是力控的關鍵部件，六維力傳感器測量最為全面精準1.1 六維力傳感器是維度最高的力覺傳感器力覺傳感器，顧名思義就是感知并度量力的傳感器。按照測量維度，力覺傳感器 可以分為一至六維力傳感器。能測幾個維度，它就是幾維力傳感器。最常見的是 一維、三維和六維力傳感器，二維和五維的力傳感器較少。（1） 一維力傳感器：如果力的方向和作用點是固定的，此時可以選擇用一維 力傳感器進行測量。我們可以通過安裝定位，使被測量力 F 的方向完全 與標定坐標軸（OZ 軸）重合，這樣就可以對力進行精確測量。代表產品 有稱重傳感器、壓力傳感器等。當力的方向與傳感器的測量軸線平行但 不重合，此時傳感器的測量結果將會出現較大的誤差。（2） 三維力傳感器：如果力 F 的作用點 P 始終與傳感器的標定參考點 O 保持 重合，力 F 的方向在三維空間中隨機變化，那么用三維力傳感就能完成 測量任務。因為被測量的力可以分解為三維力傳感器標定坐標系下的三 個正交分量（Fx、Fy、Fz），三維力傳感器的三個測量單元可以分別對 其進行測量。當力的作用點遠離傳感器，這個力在經過正交分解并平移 至三維力傳感器的校準中心后，傳感器既要承受力 Fx/Fy/Fz 三分量的作 用，又要承受 Mx/My/Mz 三個彎矩的作用，這種情況下，三維力傳感器 的測量結果將會出現較大偏差。（3） 六維力傳感器：如果力的方向和作用點都在三維空間內隨機變化，此時 應該選擇用六維力傳感器進行測量。因為空間中任意作用點上的力可以 在六維力傳感器的標定坐標系內，分解為沿標定坐標軸的三方向分力 （FX、FY、FZ）和繞標定坐標軸的三方向力矩（MX、MY、MZ）。這 類傳感器更適用于參考點的距離較遠，且隨機變化情景，測量精度要求 較高。六維力傳感器是維度最高的力覺傳感器，它能給出最為全面精準的力覺信息。六維力傳感器，又叫六維力/力矩傳感器、六軸力傳感器、F/T 傳感器，是一種特 殊的力傳感器，能夠同時測量中性坐標系（OXYZ）內的三個力（FX、FY、FZ） 和三個力矩（MX、MY、MZ）。六維力傳感器一般分成固定端（機器人端）和 加載端（工具端），傳感器的內部算法會解耦各方向力和力矩間的干擾，使力的 測量更為精準。根據傳感元件的不同，六維力/力矩傳感器主要分為: 應變片式、光學式以及壓 電/電容式。目前，市場應用的六維力/力矩傳感器大部分是基于應變式的測量。基于壓電、電容和光學等原理測量的傳感器有一定的理論研究和實驗，下游尚未 得到廣泛應用。每種類型的六維力傳感器都具有其獨特的優點和適用范圍，隨著相關研究的不斷深入，不同測量機理的傳感器將會發揮自身優勢被應用到各種場 合，進而推動六維力傳感器向多元化方向發展。經過對穩定性、剛度、動態特性、成本與信噪比五個維度的比較，硅應變傳感 器綜合性能優異。硅應變片的穩定性、信噪比、動態特性要好于金屬應變片，剛 度上兩者差異不大，成本上金屬略優，但這幾年硅應變片的工藝有了提升和改進， 綜合成本也在大幅降低。
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