193-ECM-ETR
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193-ECM-ETR我們的優(yōu)勢品牌：AB,ABB，GE，西門子，施耐德，伊頓，發(fā)那科，安川，卡特拉漢墨，博士力士樂，福克斯波羅，英維思   

伺服電機(jī)的三環(huán)控制結(jié)構(gòu)

伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。

第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機(jī)編碼器的信號來進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對速度和位置的相應(yīng)控制。

第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢。

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140DAI55300
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140DDI85300
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140DDO35310
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140NOE55100
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140NOE77110
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140XCA71706
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140XTS00206
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140XTS01203
140XTS01206
140XTS01209
140XTS01212
140XTS10206
140XTS33200
 AS-B809-016 
  AS-B840-108 
  AS-B827-032 
  AS-B808-016 
  AS-B883-200 
  AS-8535-000 
  AS-B814-108 
  AS-B838-032 
  AS-BDAP-210 
  AS-BDAP-218 
  AS-BDAU-208 
  AS-BDEP-218 
  ？？？ 
  AM-SA85-000 
  AS-HDTA-202 
  AS-P120-000 
  AS-P892-000 
  AS-S908-120 
  PC-0984-785 
  PC-A984-130 



  140DAO84210
  140DDI35310
  140MSB10100
  140DRA84000
  140CPU11303
  140CPU67160  
  140XBE10000
  140DDI35300
  140DDI85300
  140CPS12400
  140CPS11420
  140DDO84300   
  140CPU65160  
  140CPU43412A
  140NOM21100
  140CPU65150
  140CPU11302
  140CPS11410
  140CPU53414B
  140CRA93200
  140CRP93200
  140NOE77101   
  140ARI03010
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  140CRP93100
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  140CRA93100
  140EHC10500
  TSXAZY414
  140CRA21110 


Power-One電源模塊MAP40-1005C 
Kuka 馬達(dá)電機(jī) KK53Y-YYYY-071
National Instruments 采集卡 PCI-MXI2
Schunk      Schunk           夾具      夾具 OSE-A34-4        PGN100/2         
POWER ONE 電源模塊 LWN2660-6
KEYENCE 通訊電線 OP-24027
HP WORKSTATION 工作站 B2600
Parker 接頭 SH4-62 SH4-63 
honeywel 板卡 80363972-150   
Epson 板卡 skp326-3   
YOKOGAWA 模塊 F3XP01-OH
PITTMAN 馬達(dá)電機(jī) GM9236S020-R1 
Siemens 接觸器 CXN0550CL         CXN0550CL         （動(dòng)，靜各三個(gè)）     
CABLETRON 以太網(wǎng)收發(fā)器 ST-500     
施耐德 模塊 140CPU11302       AM-SA85-000 
CUTLER-HAMMER 保險(xiǎn)絲 25CLPT-.5E   
AB 電機(jī) MPL-B230P-VJ44AA  
FANUC 教導(dǎo)器 A05B-2518-C200#EMH 
施耐德 模塊 140DDO35300
AB 電池 1756-BA1  1756-BA2  
施耐德 板卡 416NHM30032A   
VEXTA 驅(qū)動(dòng)器 UDX5103
KUKA 電機(jī) KK67Y-YYYY-050 
施耐德 模塊 NW-RR85-001 
TRICONEX 模塊 3625    
AB 模塊 1746-P3    
三菱 變頻器 FR-E520S-0.4K-CH  
AB 觸摸屏 2711-T10C10
MATROX 板卡 y751-0301 
AB 控制器     2094-BM01-S       2094-BC04-M03-S   2094-PRS6  
FOXBORO 控制器 CP40B   
三菱       本多 編碼器電纜  連接器 "MR-JCCBL30M-L     PCR-S20FS 連接器
PCR-LS20LA1罩"
三菱 馬達(dá) HC-MF053G2 
KUKA 網(wǎng)絡(luò)主從卡 00-104-196  
施耐德 控制器 140DDI35300 140aci03000 140crp93200 140cps11420      
Rorze 驅(qū)動(dòng)模塊 RD-023MS   
施耐德 模塊 NW-RR85-001 
AB 電池 1747-BA  
VEEDER-ROOT 計(jì)數(shù)器 C628-81002
松下 馬達(dá) MQMZ012P1G
Phoenix 模塊 IBS 24 BK-I/0-T
HONEYWELL 通訊板 measurex 05357600
coolmuscle 馬達(dá) KH56QM2B048  
AB CPU 處理器 1756-L61  ....
IVO 轉(zhuǎn)速表 TA200.002AXA1 
Allen Bradley 繼電器 MSR6R/T
AB 模塊 1746-INT4 
interface 采集卡 PCI-2726CM
FOXBORO 電源模塊 P0904HA
FANUC 驅(qū)動(dòng)器 A06B-6093-H152
FANUC 輸出模塊 A03B-0819-C154
FANUC 驅(qū)動(dòng)器 A02B-0168-B012
ABB 通訊模塊 RMBA-01
PARKER 控制器 ACR8010
FOXBORO 電源模塊 IPM2-P0904HA
YASKAWA 驅(qū)動(dòng)器 SGDS-02F12A
施耐德 模塊 140DDI35310      990XCP98000       
Kollmorgen 驅(qū)動(dòng)器 CB06551
EUPEC  IGBT模塊 FS225R12KE3
MITSUBISHI 控制器 FX2N-64MT 
三菱 電源模塊 Q61P 
AB 模塊 1756-OB32 /A
AB 模塊 1794-IB16       1794-TB3      
西門子 模塊 四個(gè)型號
RORZE 驅(qū)動(dòng)器 RD-023MS
AB 電池 1756-BA1 
SIEMENS 繼電器 3UF7010-1AU00-0
AB 模塊 1747-L542           1747-ASB          1747-SN     
GE 斷路器 SFHA36AT0250
RORZE 驅(qū)動(dòng)器 RD-023MS
FANUC 伺服電機(jī) A06B-0143-B175 
ONA 手操器 CT8142380
臺達(dá) 驅(qū)動(dòng)器 ASD-A0721LA
西門子 觸摸屏 6AV6 642-OBA01-1AX1
Rexroth 驅(qū)動(dòng)器 DKCXX.3-100-7
西門子 觸摸屏 6AV6 545-OCC10-OAXO
AB 模塊 1769-pa4
安川 驅(qū)動(dòng)器 SGDS-04A12A
Kollmorgen 驅(qū)動(dòng)器 CB06551
安川 變頻器 CIMR-F7A4015
AB 模塊 1746-OW16             1746-IA16
RORZE 驅(qū)動(dòng)器 RD-023MS
interface 采購卡 PCI-2726CM
siemens 模塊 6SN1118-0DH23-0AA1 
松下       西門子 攝像機(jī)    電源模塊 ANM832CE           6ES7307-1EA00-0AA0 
honda 連接器 PCR-S20FS 
siemens 觸摸屏 6AV3-607-1JC20-0AX1
siemens 模塊 6SN1118-0AE11-0AA1 
TORRINGTON 軸承 NB4012
AB 變頻器 2711-K9C1X 
Gidel 板卡 Gidel PROC_DSP PROC DSP REV 02 
FANUC 伺服器 A02B-0166-B531
AB 配件 1784-PCMK 1784-PCM5
AB 控制器 1746-HSCE
AB 控制器 1746-NO4V          1746-NO8V
FANUC 風(fēng)扇 A90L-0001-0548
AB 控制器 1746-HSCE
HP        HP 硬盤     板卡 652564-b21         411508-b21
AB 模塊 1756-IV32
GE 模塊 IC693PWR330
安川 變頻器 CIMR-XCBA20P4
FOXBORO 模塊 FBM205
西門子 控制器 6ED1 053-1FB00-0BA2
AUMA 模塊 Z013.718 C/01.05  Z009.636 A/02-06
施耐德 電源模塊 140CPS11420
施耐德 通訊模塊 PTQ-PDPMV1
施耐德 電源模塊 140CPS21400
施耐德 通訊模塊 140ERT85410
西門子 高壓板 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
AB 機(jī)架 1746-A7
松下 驅(qū)動(dòng)器 MSDC015A3A06
TIMKEN 軸承 JLM714149/JLM714110
datalogic 掃描槍 PSC959
AB 觸摸屏 2711-K6C10
施耐德    控制器     控制器 140DDO35300        140DDI35300  
AB 伺服控制模塊 2094-BM01-S
施耐德 PLC 底板 140XBP01000 
雄克 氣缸 PGN100-1 
AB 模塊 1746-0W16       1746-IB16   
Morion 恒溫晶體振蕩 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ
AB 網(wǎng)絡(luò)適配器 1203-CN1
MicroE 編碼器 MicroE M10
AB      模塊       模塊 1756-A7            1756-ENBT 
AB 模塊 1769-OB16          1769-OF2           1746-HSCE
Invensys 控制模塊 GCM-86120
Sprecher Schuh 接觸器 CA3-12
p f 安全柵 KFA6-DWB-EX1.D
AB 通訊卡 1784-PCC 
雄克 氣缸 PGN100-1  370102
TECO 變頻器 FM50-2P5-OC
三菱 控制器 FX2N-64MT
Panasonic 電機(jī) MSMA011A1E
siemens 模塊 四個(gè)型號
Panasonic 電機(jī) MSMA011A1E
WOODWARD 控制器 8406-113
AB 軟啟 150F-361NBD
西門子 控制器 6FC5210-0DA20-2AA1
三菱 控制器 FX2N-64MT
安川 電機(jī) SGML-01AF12
AB 變頻器 160S-AA02NSF1 
FOXBORO 電源模塊 P0904HA
GE 輸入模塊 IC693ALG223
interface 板卡 PCI-2726CM
安川 伺服驅(qū)動(dòng)器 "
SGDC-30AJA"
費(fèi)斯托 增壓器 DPA-63-10
SEW 伺服驅(qū)動(dòng)器 MAS51A060-503-00   MAS51A010-503-50
三菱 控制器 FX2N-64MT
Bluecherry 視頻采集卡 PV-143
西門子 控制器 6SN1118-0DH23-0AA1
Modicon 模塊 AS-BDAP-208
歐姆龍 接近開關(guān) E2E-X10Y1
RORZE 控制器 RD-023MS
GE 模塊 IC693PWR330
siemens 模塊 6ES7331-7PF11-0AB0
AB 模塊 1771-P7           1771-VHSC        1771-OWNA          1771-OFE1          1771-IFE       1771-DL          1771-ASB          1771-IAN
HP 模塊 85093C
interface 板卡 PCI-2726CM
GE 通用 模塊 IC693ALG442B
Aera 流量計(jì) FC-771AC
AB 機(jī)架 1756-A7
IOTECH 轉(zhuǎn)換器 488/80A
omron 觸摸屏 NT30C-ST141B-V1
施耐德 控制器 140CRA93200
施耐德     西門子 控制器 140ACI03000       140ARI03010       6ES7314-6CG03-0AB0  
安川 電機(jī) USAHEM-03CB2X
穆爾 穆爾 HRC3/047-500
MOORE 繼電器 RELAY  62V
施耐德 模塊 140DDI35300       140DDO35300
松下 電機(jī) MUDS043A1A 
施耐德 模塊 140ACI03000
SCHUNK 氣缸 0SE-C40-0
三菱 驅(qū)動(dòng)器 MR-SO103P
GE 模塊 IC200UEX636-C
約克離心機(jī) 液晶顯示板 6091L-0040A
AB 機(jī)架 1746-A13
AB 繼電器 MSR6R/T
力士樂 伺服驅(qū)動(dòng)器 DKC02 3-100-7-FW FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS           DKC02 3-040-7-FW FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS
伊頓 電池 PW3115 650
AB 模塊 1746-OW16
約克離心機(jī) 液晶顯示板 6091L-0040A
AB 機(jī)架 1746-A10          1746-A13
GE 模塊 IC693CPU374