作為碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機械手即抓手的工作性能，包括可靠性，結構簡單新穎，質量小等參數對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義。

碼垛機可根據不同的產品，設計不同類型的機械抓手，是碼垛機器人具有效率高，質量高，使用范圍廣，成本低等優勢，并能很好地完成碼垛工作。

常用的碼垛機械手爪主要有下面幾種類型

1夾抓式機械手爪

主要用于高速碼袋，該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等。可依照生產線的條數及生產產量，來選擇機械手抓盤為單手抓或雙手抓。

2夾板式機械手爪

主要適用于箱盒碼垛，該類手爪主要用于整箱或規則盒裝物品的碼放，可用于各種行業，一次可碼一箱或多箱。通過可滑動夾板夾持箱體，配合單邊勾手完成包裝箱的搬運碼垛工作。此抓手大小可根據包裝箱體外形尺寸來進行合理幅度調整。

3真空吸取式手爪

主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。當無法用壓力夾緊產品，產品不夠堅硬或者希望產品在托盤之間沒有任何空間時，可以用真空吸取型抓手

4組合式機械手爪

適用于幾個工位的協作抓方，是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。

碼垛機器人在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。