工業機器人最初的發展，本質上是人類為了提高良品率以及單位產出效率而研發的一種設備，現如今工業機器人已逐步替代人工完成各種高強度有風險的作業，以及一些產量較大，質量要求和重復率較高的作業，其中搬運類碼垛機器人使用范圍較廣泛，普及率較高，已經遍布食品、糧食、肥料飼料、化工等各個行業

一、碼垛機器人的組成機構：

碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂結構、末端執行器即抓手、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。