ROS當中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機發出命令，而不會意識到正弦曲線的數值在變化。

迎向未來

雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經支持ROS的Kinect。就算導航堆棧使用這項數據測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。

Terry是室內用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網絡接口或PS3遙控器直接操作。IC600PM506RR常規IC600PM506RR常規IC600PM506RR常規

Houndbot是設計成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續計劃要搭載導航用的PS4雙鏡頭攝影機，因為Kinect不能在陽光下使用。這臺機器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。

下面講解一下步進電機在電火花線切割機床中的應用。電火花線切割機床主要由坐標工作臺、高速走絲機構、床身、工作液系統、脈沖電源和控制器等部分組成。其中X,Y坐標工作臺是用來裝夾被加工工件，X軸、Y軸由控制器發出進給信號，分別控制兩步進電動機，運行預定的軌跡。

　　2.1.1高速走絲機構

　　高速走絲機構主要由儲絲筒組合件上、下拖板、齒輪副、絲杠副、換向裝置和絕緣件等部分組成。高速走絲機構主要用來帶動電極絲按一定的線速度移動，并將電極絲整齊地排繞在儲絲筒上。

　　2.1.2電極絲的運動系統絲架導輪機構與走絲機構組成了電極絲的運動系統。絲架的主要功用是在電

　　極絲按給定的線速度運動時，對電極絲起支撐作用，使電極絲工作部分與工做臺平面保持一定的幾何角度。導輪位于絲架懸臂的端部，絲架通過導輪對電極絲起支撐作用。絲架按功能可分為固定式、升降式和偏移式三種類型；按結構可分為懸臂式和龍門式。

　　2.1.3工作液循環與過濾系統

　　工作液系統用以在電火花線切割加工過程中，供給有一定絕緣性質的工作介質一一工作液，以冷卻電極絲和工件，排除電蝕產物等，這樣才能保證火花放電持續進行。一般線切割機床的工作液系統包括:工作液箱、工作液泵、流量控制閥、進液管、回液管及過濾網等。其中工作液地清潔程度對加工地穩定性起著重要的作用。

　　2.1.4電火花線切割脈沖電源

　　電火花線切割脈沖電源通常又叫高頻電源，是數控電火花線切割機床的主要組成部分，是影響線切割加工工藝指標的主要因素之一。線切割脈沖電源的基本組成線切割脈沖電源是由脈沖發生器、推動級、功放及直流電源四部分組成。
SIEMENS6ES7315-2AG10-0AB0

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