servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()
IC600PM503RR常規IC600PM503RR常規IC600PM503RR常規
{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }

接下來要設法透過Arduino在ROS的世界說話。最簡單的方法是使用機器人啟動檔。雖然以下的檔案內容非常簡單，但是這里要追加啟動檔，如此一來即使是非常復雜的機器人，也能用一個指令啟動。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機器人的哪個部位。看了下面的程序代碼就會發現，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個浮點數。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

SIEMENS6EP1436-3BA00模塊

SIEMENS6ES7331-7KF02-0AB0模塊

SIEMENS6ES7322-5HD01-0AB0模塊

SIEMENS6ES7307-1KA01-0AA0模塊

SIEMENS6ES7315-2EH14-0AB0模塊

SIEMENS6ES7321-1BH02-0AA0模塊

SIEMENS6ES7365-0BA01-0AA0模塊

SIEMENS6ES7331-7KF02模塊

SIEMENS6ES7390-1AF30-0AA0導軌

SIEMENS6ES7315-2EH14-0AB0模塊

SIEMENS6ES7953-8LJ32-0AA0儲存卡

SIEMENS6ES7322-1BL00模塊

SIEMENS6ES7321-1BL00模塊

SIEMENS6ES7392-1AM00-0AA0端子

SIEMENS6ES7392-1AJ00-0AA0端子

SIEMENS6ES7307-1EA01-0AA0電源模塊

SIEMENS6ES7153-1AA03-0XB0模塊

SIEMENS6ES7222-1HF22-0XA0模塊

SIEMENS3TK2827-2BB40配件

Siemens3ZX1012-0RT02-1AA1 輔助觸頭（3RH1921-1HA22）配件

SIEMENSC79459-A1890-A10

SIEMENS6ES7650-1AH62-5XX0

SIEMENS3RT1016-1BB42 24V

SIEMENS3RV2021-1CA15 17-22A

SIEMENS3SB3500-4MD01

SIEMENS6ES7-340-1AH02-0AE0